1. Faza krutog endoskopa (1806-1932): Fazu krutog endoskopa uveo je Nijemac Philipp Bozzini. Sastojao se od izvora svjetlosti u obliku vaze, svijeće i niza leća, prvenstveno korištenih za preglede mjehura i uretre. Godine 1895. Rosenhein je razvio kruti endoskop s tri koncentrične cijevi. Godine 1911. Elsner je poboljšao Rosenhein gastroskopiju, ali je glavni nedostatak bio taj što su leće postale neupotrebljive kada su bile prljave. Unatoč tome, Elsnerova gastroskopija ostala je dominantna sve do 1932. godine.
2. Stadij polu-fleksibilnog endoskopa (1932-1957): Schindler je surađivao s vještim instrumentarom Georgom Wolfom 1928. na razvoju gastroskopije, konačno postigavši uspjeh 1932. i nazvavši je Wolf-Schinderova gastroskopija. Kasnije su ga mnogi ljudi modificirali, čineći ga funkcionalnijim i praktičnijim.
3. Era optičke endoskopije (1957-danas): Godine 1954. Hopkins i Kapany u Velikoj Britaniji izumili su tehnologiju optičkih vlakana. Godine 1957. Hirschowitz i njegovi pomoćnici demonstrirali su svoj endoskop s optičkim vlaknima koji su sami razvili u Američkom društvu za gastroskopiju. Početkom 1960-ih, Olympas u Japanu usvojio je vanjski izvor hladnog svjetla, znatno povećavši svjetlinu i dodatno proširivši vidno polje. U posljednjem desetljeću, stalnim usavršavanjem pomoćnih uređaja, endoskopi s optičkim vlaknima koriste se ne samo za dijagnostiku, već i za kirurško liječenje.
4. Era elektroničke endoskopije (nakon 1983.): Godine 1983. Welch Allyn uspješno je razvio endoskop s elektroničkom kamerom. Ovaj endoskop opremljen je visokoosjetljivom minijaturnom kamerom na svom vrhu, koja prenosi snimljene slike kao električne signale u televizijski sustav za obradu informacija, koji zatim pretvara signale u slike vidljive na televizijskom monitoru.